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工业机器人现在正开始对工业进行一场革命。这些机器人的样子和行为方式不很像人，但它们干的是人类的工作。机器人在十分广泛多样的应用领域中具有特殊用途，例如进行材料搬运、喷涂、点焊、弧形焊接、检测、组装。当前对机器人的研究集中致力于建造“精明的集“视”、“听”和“触摸”等功能于一身并能由此作出决定的机器人。
关节坐标系（jointcoordinatesystem）用来描述机器人每个单独关节的运动，关节类型可能不同（如移动关节、转动关节等）。若将机器人末端移动到期望位置，在关节坐标系下操作，可以依次驱动各关节运动，从而引导机器人末端到达指定的位置。由于工业机器人品种众多，每种工业机器人的坐标系也很多，其命名、确定方式虽然有标准，但是有的生产厂家又不按标准执行，各有各的叫法。在实际生产应用时就显得非常混乱麻烦。本文详细介绍了工业机器人坐标轴命名与常用坐标系的确定，以期对使用者有所帮助
abb机器人打磨工作站打磨行业的福音产品使用范围：家具五金配件，橱柜五金配件，模具五金配件，船用五金配件，服装五金配件，皮带五金配件，门窗五金配件，相框五金配件，五金冲压配件，幕墙五金配件，装饰五金配件，通用五金配件（根据产品特点定做夹具，按需定做）。产品尺寸：2080*2080*2080mm特点：
机器人技术与数控技术有一定的关系，但与之不同之处在于机器人在更多轴向运动中产生更高的速率和运动。使用数控技术在一定空间内所控制的只是一个点，也就是具的端点。但对于机器人来说，要同时控制端点和方向，因此需要更多的自由度、功能更强大的软件，以及更为有效的控制算法。
在诸多焊接方式中，由于点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，因此点焊对所用的机器人的要求是不很高的，这也是托玛斯点焊机器人较早被应用的原因之一。但为了确保焊接质量，基本的要求还是要满足的，比如说点焊机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。在实际焊接过程中点焊机器人需要有多大的负载能力，主要取决于所用的焊钳形式，对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此一体式焊钳逐渐将其代替。考虑到点焊机器人要有足够的负载能力，才能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求，有些重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能，而这也对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。由于点焊机器人采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50hz工频交流变为600～700hz交流，使变压器的体积减少、减轻。另外点焊机器人的焊钳通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程；而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的，有助于提高点焊质量。一、焊接机器人系统主要特点
在众多制造业领域中，应用工业机器人最广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业。2005年美洲地区汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求占该地区所有行业对工业机器人需求的比例高达61%(见1)；同样，亚洲地区的该比例也达到33%，位于各行业之首(见2)；虽然2005年由于德国、意大利和西班牙三国对汽车工业投资的趋缓直接导致欧洲地区汽车工业对工业机器人需求占所有行业对工业机器人需求的比例下降到了46%，但汽车工业仍然是欧洲地区使用工业机器人最普及的行业(见3和4)。目前，汽车制造业是制造业所有行业中人均拥有工业机器人密度较高的行业，如，2004年德国制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量为162台，而在汽车制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量则为1140台；意大利的这一数值更能说明问题，2004年意大利制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量为123台，而在汽车制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量则高达1600台。
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工业机器人是一种可编程机械操纵装置，它能沿几个方向运动，其末端装有称作末端执行器装置，能从事通常情况下人类所进行的工厂作业。然而根据这一定义，洗衣机同样也是一个机器人，因为清洗和漂净周期是可编程的，洗衣机作旋转运动移动被清洗的衣物。因此，工业机器人的定义必须包括如下关键词：可编程的操纵器、终端执行器、工厂作业、单独完成作业。如果丢掉这些关键词中的一个或几个的话，那么洗衣机、红绿灯、专用机械和用于生产批量产品的制造机床都可以定义为机器人了，但这却不是我们的本意所在。
17年以来，越来越多的资本开始关注工业机器人领域，行业融资新闻也频频刷屏，资本、创业者涌入这个原本“传统”的行业。本文从工业机器人的行业机遇和挑战两个部分讲述一些个人的思考。工业机器人发展迎来黄金时代从产业趋势上看，13年以来年复合增长超过20%；人力成本上升、政策引导都在推动工业机器人产业发展；从资本环境上看，17、18年工业机器人领域融资事件频发；在行业应用中，判断3c领域会迎来一轮爆发。
结构设计由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝精确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。
坐标系与机器人的运动无关，以地球为参照系的固定坐标系（见5），符号为o0、x0、y0、z0。原点o0、+x0轴由用户根据需要来确定；+z0轴与重力加速度的矢量共线，但方向相反。机座坐标系是以机器人机座安装平面为参照系的坐标系，符号为o1、x1、y1、z1。原点o1由机器人制造厂规定；+z1轴垂直于机器人机座安装面，指向机器人机体；x1轴方向由原点指向机器人工作空间中心点cw（见gb／t12644—2001）在机座安装面上的投影。当由于机器人的构造不能实现此约定时，x1轴的方向可由制造厂规定。
总而言之，机器人的结构由主体构架及一个在末端的腕组成。其主体构架通常称为手臂，而影响末端感应器动作，离主体构架距离最远的关节组则称为腕。依机器人具体应用之不同，末端执行器可以是一个焊头、一把喷、一个机器人加工的具，或一个可以开、闭的钳爪。上述每一个装置都安装在机器人的末端进行作业，所以又称之为“机器人工具”
伺服控制器的各项控制指标(如稳态精度和动态性能等)优于通用变频器。工业机器人是一个多关节机械手或多自由度的机器装置，可以自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以听命于人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。随着工业机器人发展的范围不断地扩大以及机器人智能水平的提高，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。越来越具有灵活性、使用也更便捷，可以代替人完成各种复杂和危险性的工作，所以工业机器人已在很多领域得到了应用。
工业机器人还广泛应用于电子电气行业、金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业和食品工业等领域。2005年，亚洲地区电子电气行业对工业机器人的需求仅次于汽车及汽车零部件制造业，其占所有行业总需求的比例为31%(见2)；而在欧洲地区橡胶及塑料工业对工业机器人的需求则远远超过电子电气行业而排名第二位(见4)；美洲地区由于汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求领先，所以金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业以及电子电气行业对工业机器人的需求比例相当，均在7%左右。
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