一、概述
12位多圈绝对值编码器是专为执行机构、工业自动化、快速门等行业研制开发的产品，可测量和记忆角度的绝对位置，在量程范围内旋转角度和旋转圈数信息具有唯一性。
采用ssi或uart接口传输角度等数据，编码器单圈分辨率为二进制10位（1024），需要12位单圈精度的可定制，多圈最多可记忆4096圈，单5v工作电压，掉电不丢失数据（不需要电池供电，机械记忆）。抗干扰能力强，抗震、防尘。
二、基本工作原理
该编码器属于精密光电、磁混合编码器，它集精密机、电、光、磁技术于一体。单圈角度由磁性编码器完成，多圈圈数通过6只光电编码盘记忆，所以编码器记忆的是绝对位置信息，无论编码器上电与否，编码器都能记忆量程范围内的任何角度和圈数。
6只编码盘记忆的是格雷码信息，通过cpu转换成自然二进制码输出。
三、主要参数
单圈分辨率
10位二进制
工作电压
5v±0.5v
多圈量程
≤4096圈
工作电流
≤85ma
最大转速
170 rpm（单圈精度4096）
1000 rpm（单圈精度1024）
工作温度
-40℃～85℃
通信方式
ssi串行总线输出，uart（ttl）
通信速率
根据用户要求制定
四、电路接口
信号输出采用5芯扁排线连接，信号线排序如图3所示。引脚定义见表1。
图3 信号输出定义示意图
表1 编码器信号输出排线引脚定义
引脚序号
通讯方式
1
2
3
4
5
ssi
+5v
gnd
do
clk
cs
uart
+5v
gnd
txd
rxd
空
五、安装尺寸
编码器安装尺寸见图2、图3.
图1 中心轴连接件尺寸 图2 编码器外形尺寸
注意事项：
1、 多圈绝对值编码器轴端和客户安装端(φ5)同心度＜0.20mm；
2、 轴承型号为mr128zz（12*8*3.5）轴承，为轻载轴承，轴端严禁击打或承受较大的负载；
六、ssi通信协议
（一）ssi通信数据格式
ssi通信共计4字节，前3字节为角度数据及故障代码，最后1字节为累加和校验码。累加和是数据前3字节的累加和。
图4为ssi通信数据格式。
图4 ssi通信数据格式
图4中a0～a11为编码器12位多圈数；b0～b9为编码器10位单圈角度；g0g1为2位故障代码，见表2所示；c0～c7为前3字节的累加和。
表2 编码器工作状态表
g1
g0
编码器状态
0
0
工作正常
0
1
跳码故障
1
0
内部存储器故障
1
1
以上两故障同时出现
（二）ssi通信时序
ssi通信时序如图5所示。限于篇幅，图5只完整画出前3字节的时序。
图5编码器ssi接口数据读出时序图
角度输出时序注意事项：
1、 cs必须在clk的高电平期间由高变低；
cs高电平期间（空闲期间）clk也必须是高电平，即初始化条件：cs=1，clk=1。
2、cs变为低后，经过最短tclk的时间后，在clk高电平期间编码器准备数据，低电平期间用户读出数据，15us≤tclk≤500us。
3、clk高电平至少保持tclk/2的时间。
4、任何时刻cs拉高后，通信立刻终止。
5、需要注意的是：通信结束后要及时将cs变为高电平，否则编码器不会退出通信程序。
七、uart通信协议
1、uart通信数据格式
uart采用8为数据异步通信格式，默认波特率为9600，可根据用户要求定制。uart异步通信数据格式见图6。
图6 uart异步通信数据格式
2、uart通信协议
用户系统向编码器发送“0a0h”命令后，编码器立刻返回角度数据。前3字节为角度数据（包括故障代码）和第4字节是累加和校验码，操作过程如下：
1）用户发送命令字：0a0h
2）编码器发送第1字节：a11～a4
3）编码器发送第2字节：a3～a0，b9～b6
4）编码器发送第3字节：b5～b0, g1g0
5）编码器发送累加和校验码：c7～c0
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