大家一定很好奇那个可以进行任意方向移动的神奇轮子到底是什么来头！昆山叶茂作为一家专业研究和生产全向麦克纳姆轮的优质厂家,来给大家科普一下全向麦克纳姆轮的由来！
1973年,一名瑞士发明家发明了一款可以实现任意方向移动的设备——全向麦克纳姆轮。它是一款以车轮轴心与车轮外环成45度角的自由滚子,当车轮旋转地时候,那些排列成45度的自由滚子就会与地面发生接触,与此同时地面就会给予车轮对转轴形成45度的摩擦力,摩擦力分成x分量和y分量,车轮正转或反转及停止时,便会改变x和y分量的方向,便可让以全向麦克纳姆轮为基础的平台做任意方式及方向的移动。
那么,全向麦克纳姆轮是怎么进行任意方位移动的呢？
这主要是因为车轮上有很多位于机轮周边的轮轴中心轮上,使得这些成角度的轮轴把其中一部分转向力转移到另一个机轮的法向力上面。然后依靠各个机轮的不同速度及方向,让这些力合成在任意要求的方向上,从而产生了一个合力矢量。也保证了平台在合力矢量上不改变自身的方向基础上进行任意方向自由的移动。
因此以全向麦克纳姆轮为基础的移动平台可实现任意方位自由移动,可前后左右直行、斜行、旋转或其它任意组合方式移动。
在全向麦克纳姆轮的轮缘上面,分布了许多斜向的小棍子,因此全向麦克纳姆轮是可以横行的。小滚子的母线十分特殊：每个小滚子的包络线是圆柱面,当车轮绕固定轮心轴进行转动时,这个轮子便能连续向前滚动。
全向麦克纳姆轮的结构十分紧凑,运动也非常灵活,可以灵活又方便的实现平台进行360任意方位行驶移动功能。
但是,老式全向麦克纳姆轮有一个缺点：就是当遇到不平整的路面时,车轮上两侧滚子的转轴会接触到路面凹凸的地方,从而造成自由滚子和地面接触不良的反应。不过,昆山叶茂机电生产的全向麦克纳姆轮改善这一缺点,改良了全向麦克纳姆轮滚子的固定方式,解决了这一问题！
昆山叶茂机电在全向麦克纳姆轮基础上研制的agv全向叉车、全向智能搬运车、全向丝杆升降平台等智能搬运设备,都非常适合作业空间有限,作业空间狭窄的工作环境中进行使用,同时这些设备无需人员操控,能够有效利用空间,降低人力成本,提高工作效率！