青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业从事kuka机器人维修保养和调试，尤其在码垛搬运编程调试方面有丰富的经验，同时维修伺服控制器、电源模块、主板、io、示教器等电器部件，欢迎来电洽谈。
哪些情况需要标定零点
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：
1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
二、零点标定
按下面方法可以标定零点：
*千分表：手工检测，输入数据的方法。
*emt：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍emt方法。
1．机器人切换到手动方式t1。
2．用左上角软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的a1-a6图标。
4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5．把emt安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6．emt电缆插头连接到机器人x32插口。
7．此时，如预停位置正确，则emt右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8．按软键setup（设定）。
9．在下级菜单中选择master（管理，这里指标定零点）。
10．在下级菜单中选择emt，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：
如：robot axis 1 、robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
11．按软键master，显示信息“start key required（需要按启动键）”。
12．扣住使能杆，按软键program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当emt检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。
注意：
1）标定要从低轴号开始，否则系统将报警。
2）a1、a6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。
三、反标定
一个不可靠的零点也可以删除。
步骤是：
1．按软键setup（设定）。
2．在下级菜单中选择master（管理，这里指零点标定）。
3．在下级菜单中选择emt，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：robot axis 1 robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
4．按软键unmaster，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点
工业机器人对关节驱动电机的主要要求归纳如下：
1）迅速性。电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，迅速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机迅速响应的性能。
2）起动转矩惯量比大。在驱动负载的情况下，要求工业机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。
3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。
4）调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。
5）体积小、质量小、轴向尺寸短。
6）能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。
目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000n（相当100kgf）以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是ac伺服电动机，步进电动机和dc伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（dd）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易工业机器人开环系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。工业机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kw。工业机器人驱动系统中所采用的电动机，大致可细分为以下几种：
（1）交流伺服电动机 包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。
（2）直流伺服电动机 包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。
（3）步进电动机 包括永磁感应步进电动机。
速度传感器多采用测速发电机和旋转变压器；位置传感器多用光电码盘和旋转变压器。近年来，国外工业机器人制造厂家已经在使用一种集光电码盘及旋转变压器功能为一体的混合式光电位置传感器，伺服电动机可与位置及速度检测器、制动器、减速机构组成伺服电动机驱动单元。
工业机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：
1）rv减速机构；
2）谐波减速机械；
3）摆线针轮减速机构；
4）行星齿轮减速机械；
5）无侧隙减速机构；
6）蜗轮减速机构；
7）滚珠丝杠机构；
8）金属带／齿形减速机构；
9）球减速机构。
西门子plc编程技巧
1、 程序结构统一
ob1：主程序；
ob100：初始化程序（无需主程序调用）；
ob35：100ms（可修改）中断（无需主程序调用），可以调用pid模块；
ob80、ob82、ob85、ob86、ob87、ob121、ob122：故障诊断模块（无需主程序调用、无需编程）；
fc1：系统模式；
fc2：输入处理；
fc3：输出处理；
fc4：运行处理；
fc5：停止处理；
fc6：手自动切换；
fc100：之后用来建立一些可以循环调用的子程序；
fc105：系统自带，模拟量输入子程序（可以循环调用）；
fc106：系统自带，模拟量输出子程序（可以循环调用）；
modbus通讯(cp341)：fb7：p_rcv_rk，fb8：p_snd_rk；
通讯cp340：fb2：p_rcv，fb3：p_snd；
一般pid：用fb41；
温、湿度pid：用fb58；
如果程序块与系统块重复，请避让。
2、 数据块
db1：ai数据，类型：real，与上位机接口；
db2：ao数据，类型：real，与上位机接口；
db3：di数据，类型：bool，与上位机接口；
db4：do数据，类型：bool，与上位机接口；
db5：设备运行时间及流量累计，类型：real，与上位机接口；
db6：报警消息，类型：bool，与上位机接口；
db7：类型：real，中间寄存器；
db8：类型：int，中间寄存器；
db9：类型：word，中间寄存器；
db10：类型：bool，中间寄存器；
db11：之后用作与设备通讯用，例如：modbus通讯等；
db100：之后用作调用fb块时的背景数据块；
m区：也作为中间变量。
3、 dp从站故障诊断
dp从站必须做故障诊断，故障报警，用fb125即可。
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