研究开始阶段:数据收集总结和自动充电技术等技术问题的调查
开放阶段:数据收集和自动充电技术等技术问题的调查
——室内导向移动机器人自动充电技术综述
g1904-1废土崛起最新章节6刘玉祥
一、自动接触充电技术
①充电模式
1.头顶自动充电模式。连接触点位于移动机器人本体上方。当机器人到达充电座时，与地面的连接接触自动完成对接，充电完成后，机器人自动脱离充电座。
2.侧面自动充电模式。(个人建议)连接触点位于移动机器人的侧面。当机器人到达充电基座时，它横向对应于接地触点，机器人主动完成对接。充电完成后，机器人离开并开始运行。3.自动充电模式。连接触点位于机器人本体的下部。当机器人停在充电站时，车辆和地面之间的连接触点会自动上下对接。充电完成后，机器人离开，连接触点自动断开。
②实现的相关条件
a.机器人的功率监控。一种方法是监控电源电压或限制机器人的运行时间。另一种方法是精确测量所用的电能。您可以设置一个最小的非充电电源百分比来发出充电信号，然后系统执行相应的处理并开始充电。并且需要监控系统来预测何时需要充电。
b.机器人可以独立找到充电座。需要定位充电座的当前位置和位置，以保证有需求时能及时充电。目前，激光测距仪或视觉传感器一般用于检测充电座。它们通常基于外观(如光流分析)、图像失真、特征提取或激光条形码来识别。
c.机器人可以自主导航(避开障碍物)。遇到障碍物时，机器人必须具备一定的导航、避障和路径规划能力，以避免事故(红外传感器等)。)。
机器人和充电底座之间必须实现自动电气连接和断开。通常，在机器人上设计阳连接器，在充电基座上设计阴连接器。连接方式应便于电流通过。连接系统的关键在于，基于制导系统的精度和可靠性，对接误差必须有一定的容差，当对接出现偏差时，对接才能成功。
e.机器人需要确定与充电基座的物理连接是否成功。许多系统使用红外收发器来传输机器人和充电基座之间的物理连接是否成功的信息，并且还可以监控机器人侧的连接端的电压以确定电连接是否成功。由于电连接是基于物理连接的，所以该检测系统是必要的，否则对接系统将误判并使充电失败。
f.它具有容错和纠错功能。如果坞站未对齐或无法检测到充电座，系统需要相应的策略和处理能力。
二、自动收费技术的总体系统设计
自主充电的功能和方法
(1)基于红外探测的充电基地发现介绍:机器人利用红外传感器在单一的室内环境中实现测距和引导，根据多次旋转和测距获得距充电基地的最小距离，然后与避障系统合作优化路径，进而向前移动。每移动一段固定距离，重复上述过程一次，直到到达。这种基于红外信号运动的策略可分为以下步骤
步骤1:测量机器人红外传感器和充电底座之间的距离。
第二步；当两个车轮对中时，也进行自旋转，并且在旋转一定角度后测量距离。
第三步:比较两次测量的距离值，找出最小值。
步骤4:重复步骤1-3计算最短路径
第五步:自主导航到最小距离方向。与避障系统配合，移动至充电底座一段固定距离。
步骤6:重复步骤1-5，直到你到达。
优点:移动距离短，节能；定位精度高，成功率高；环境适应性好，抗干扰能力强。
缺点:成本高，算法设计复杂困难。
红外信号法简单而有效
(2)基于各种传感器的组合来搜索充电座(步骤和方法以及优点和缺点类似于1)
组合方式:一种传感器(如红外传感器)为主，多种传感器(如超声波传感器、陀螺仪等)为辅。)是辅助词。各种传感器的组合方式保证了测距和行走的准确性，最大限度地降低了出错或出错的概率。
各种传感器的组合可以保证相对精度
(3)基于环境信标(例如蓝牙)搜索计费基础
简介:机器人利用环境信标在室内环境中实现定向导航。机器人前端装有信标信号接收装置，充电座装有发射装置。当自动充电系统模块启动时，机器人首先通过连续旋转和相应的信号检测来测量最强信号的方向，从而确定充电座的方位，然后与避障系统一起移动，重复该过程直到其到达。
优点:移动距离短，节能；实现原理简单；覆盖面广，范围广；具有一定的穿透障碍物的能力，能够实现超视距定位；体积小，便于携带，功耗低，易于集成。
缺点:成本较高；定位精度低，成功率低；信号强度易受环境影响；算法复杂，稳定性低。
环境信标受网络环境的影响很大
2.自主充电系统的设计
(1)信息采集模块:多个超声波测距传感器和近程红外接收传感器(均匀分布在机器人周围)；一套远距离红外小角度发射/接收传感器。
(2)信万古神帝最新章节息处理模块:对采集的信息进行处理和分析，并发送控制指令。
(3)致动器:两个带有反馈编码器的dc电机。
(4)人机交互界面:显示机器人的各种数据和活动，包括控制状态和充电状态的显示。
(5)定位引导模块:若干个近程红外发射传感器(最好是近程红外接收传感器的0.5倍左右)和一组远程红外广角传感器。
(6)对接充电模块:两组弹性触点和充电控制电路。
模块协作和协调控制
程序流程三。摘要
在机器人自主充电方面，最需要完善的两个系统是导航和避障。其他系统(电力监控、活动显示、紧急处理等。)也需要相应地匹配。我认为，室内引导机器人应该采用侧充电模式+多传感器组合，在图书馆或食堂等面积较小的室内环境中完成自动充电的功能和信息处理。
四.文献引证
1.齐欣怡。家庭服务机器人自主充电技术。辽宁:大连理工大学，2015年8月
2.刘志雄，李哲坤。室内移动机器人自动充电技术。云南:昆明理工大学机电工程学院机电技术研究所，2007年3月
3.刘志雄。基于嵌入式系统的室内移动机器人应用研究。云南:昆明理工大学，2007年3月
v.其他人
实际上，这个开篇阶段的手稿是在四月中旬产生的，但是它一直在被优化和修改，试图使这个总结涵盖所有方面。对我们这些仍是高中生的人来说，完成这项任务非常困难。我们必须学习一些语言，比如c语言的基本应用，python和其他编程语言，我们只能向前推进，慢慢摸索。最近，我刚录了一段关于学生日的介绍项目的视频，有点混乱。毕竟，我在第一堂课上讲得不好。我希望我们室内引导机器人项目组的所有人能够一起做出完美的成绩。快点，快点，快点！
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