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在实际工作过程中，系统给出给定值（也可称为期望值），测量环节测量出的实际输出值反馈给系统，且将与期望值产生偏差e。而pid控制器的作用就是纠正该偏差e。在具体应用时，我们可具体问题具体分析，根据实际需要选择p、pi、pd、pid不同的组合方式。实际操作过程中，机器人的控制系统调试过程的关键便在于调节比例、积分、微分这三个环节的系数。有了算法，该如何与机器人结合呢？我们举个例来说明。我们以轮式机器人为例，为了使得机器人可以敏捷、稳定地行走，我们需要对驱动机器人本体的伺服电机进行控制，那么首先需要对伺服驱动器本身的pid进行调节。然后，为了控制效果更精确，系统还会采用开放式多轴运动控制器（pmac），而该控制卡也可以进行pid调节，这种机器人的控制系统可简化成如下流程。那么，这比例、积分、微分这三个环节在机器人系统中究竟起到怎样的作用呢？三个环节各有各的特色，让我来分别看一下：比例p：它可以反映机器人“当前”的行进速度与控制人员给定值之间的偏差，kp越大，系统调节的就越快，但是过大之后就会导致机器人运动不稳定；积分i：它可以反映机器人的“累计”偏差，只要有误差，积分环节就会调节，最后会调整使得系统无偏差，即使得机器人达到操作人员给出的运动状态；微分d：它可以“提前”预见机器人运动偏差的趋势，在还没有形成以前，超前地消除误差；三个环节中，积分i环节和微分d环节不能单独使用，必须结合比例p环节一起使用才行。在该系统中，操控人员通过电脑与机器人进行人机交互，给出相应的控制指令（比如停止、前进等），伺服驱动的pid对伺服电机进行初步控制，伺服电机的测量信号反馈给开放式多轴运动控制器，然后该控制器的pid会对系统进行再次细调，使伺服电机运行得更平稳，从而完成控制人员对轮式机器人的各种操作指令。
下列（包括但不限于）型号均为本公司在售产品，有需要的也可咨询！
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安川dx100机器人外部轴基板 srda-eaxb01a
安川dx200机器人cpu单元 jancd-ycp21-e
安川dx200机器人if单元 jancd-yif01-4e
安川dx200机器人电源单元 jznc-yps21-e
安川dx200机器人机械安全端子台基板 jancd-yfc22-e
安川dx200机器人伺服控制主板 srda-eaxa21a
安川dx200机器人外部轴基板 srda-eaxb21a
安川dx200机器人整流器 srda-coa30a21b-e
安川dx200示教盒面膜 yks-702e
安川hp20,hp20d机器人t轴减速机 hw0382140-a
安川hp20机器人伺服单元 sgdr-hp20y30
安川ma1400,mh6机器人b轴减速机 hw0381646-a
安川nx100机器人电源接通单元 jzrcr-ntu01-1
安川nx100机器人放大器 sgdr-sda060a01b
安川nx100机器人放大器 sgdr-sda140a01by22
安川nx100机器人放大器 sgdr-sda710a01by29
安川nx100机器人伺服控制基板 sgdr-axa01a
安川nx100机器人通讯基板 jznc-nif01b-1
安川nx100机器人外部轴基板 sgdr-axb01a
安川nx100机器人整流器 sgdr-c0a040a01b
安川nx100喷涂机器人示教盒 jzrcr-ypp02-1
安川up50n机器人u轴减速机 hw9381635-a
安川xrc机器人安全单元 jzrcr-xsu02
安川xrc机器人电源单元 cps-150f
安川xrc机器人扩展基板 jancd-xmm01-2
安川xrc机器人示教盒 jznc-xpp02b jznc-xpp04b
安川xrc机器人示教盒电缆 cbl-xr005-1
安川xrc机器人示教盒电缆 cbl-xr005-2
安川xrc机器人示教盒面膜 xks-000j
安川xrc机器人通讯单元 jznc-xiu01b
安川xrc机器人通讯单元 jzrcr-xco 02d
安川xrc机器人轴控制基板 jasp-wrca01
安川机器人 网络通讯基板 cc-link
安川机器人，hp20伺服单元 sgdr-hp20y30
安川机器人1bc通讯电缆 hw1270736-10
安川机器人2bc动力电缆 hw1270813-10
安川机器人es165n伺服单元 sgdr-es165ny28
安川机器人nx100,dx100,dx200急停开关
安川机器人r轴减速机 hw0381645-a
安川机器人本体电池，柜内电池
安川机器人编码器 utsae-b17cle
安川机器人电机 sgmrv-05ana-yr21
安川机器人电源单元 jancd-ntu01-1
安川机器人放大器 sgdr-sda950a01b-e
安川机器人焊接基板，模拟量基板 jancd-yew01-e
安川机器人焊钳电缆，giso电缆 hw0270541-c-t
安川机器人焊枪电缆 ea14n
安川机器人减速机 hw0382917-a
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安川机器人配件 sgmp-02a314b
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安川机器人示教盒面膜 nks-001c
安川机器人示教盒线缆 cbl-yrc062-2 dx100示教盒线缆
安川机器人示教器 jzrcr-ypp01-1
安川机器人伺服 japmc-cm2320-e
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安川机器人伺服电机 sgmas-01a2a-yr11
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安川机器人伺服电机 sgmrs-37a2a-yr11
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