gdi的全称是：generic drive interface，通用驱动器接口。其概念图如下：
abb伺服驱动器是智能化的伺服驱动器产品，可以使用mint workbench(abb的伺服编程软件)进行编程，以实现单轴的运动控制功能。
在驱动器内下载abb标准的gdi程序。标准gdi程序为伺服驱动器定义了一系列输入和输出寄存器(netdata)。上位plc可通过对netdata的读写，实现对abb伺服的控制。
abb伺服驱动器支持profinet，modbustcp，ethernet/ip，ethercat，ethernet powerlink等工业以太网。支持任意一种协议的plc产品，都可实现对abb伺服驱动器的控制。
伺服轴的运动控制算法存在于驱动器内，从plc侧无需执行实时位置的生成算法(profiler, 或类似beckhoff plc的nc轴的功能）。因此plc的负荷很小，用较低端的plc即可实现对多个伺服轴的单轴运动控制。
在实践中，gdi控制方案可很好得替代传统pto方案，配线简单，控制稳定，综合成本较低。
gdi伺服驱动器的准备
测试系统的基本组成。plc采用abb新一代eco系列plc：pm5072-t-2eth。 通讯协议采用modbus tcp。
①abb可提供标准的gdi程序，以及基于plc的modbus tcp标准例程。客户方案可在例程的基础上进行开发。
②在mint中，gdi程序的下载，及有关modbus tcp的基本设置。