（一） 概况
sinamics v90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统。它作为 sinamics 驱动系列家族的新成员，与simotics s-1fl6 伺服电机完美结合，组成最佳的伺服驱动系统，实现位置控制、速度控制和扭矩控制。目前1fl6电机有两种编码器类型，即增量编码器类型及绝对值编码器类型。西门子的小型自动化s7-200 smart plc 可以控制v90 驱动器，本文介绍如何实现smart plc 读取1fl6 伺服电机的绝对值编码器数值。
（二） 使用的硬件及软件
（三）实现方法
3.1 概述
如图1 所示，使用pg 通过标准mini usb 电缆与v90 连接，打开sinamics v-assitant软件设置驱动器的参数。
如图2 所示，plc 通过v90 上的rs485 通讯读取编码器调整状态并且通过v90 的数字量输出检查v90 的驱动器状态，判断绝对位置是否有效。如果v90 的do1=1,do2=0 和do3=1 且r2507=3,这意味着plc 可以有效地读取编码器的绝对位置，此时可以通过rs485 uss 通讯读取绝对位置(r2521[0]),否则r2521 是无效的。plc 可以通过数字量输出报警或面板来提示用户当前r2521 无效。读取r2521 值后,plc 可以通过pti 方式输出脉冲给驱动器执行相应的运动控制。
3.2 实现步骤
根据simatic s7-200 smart cpu st60 的运动控制功能信号分配和v90 端子定义进行接线（详见《sinamics v90 opi 操作手册》）；使用sinamics_v-assistant 对sinamics v90进行参数设置以及对电机的绝对值编码器进行调试；使用step 7-micro/win smart 编程软件对cpu st60 进行组态和参数化，操作步骤如表1 所示。
表1.操作步骤
3.3 接线
s7-200 smart 与v90 的485 通讯连接：
sinamics v90 伺服驱动通过 rs485 接口（x12）使用 uss 协议与 plc rs485（端口 0）进行通讯，接线如图3 所示。
s7-200 smart 通过pti 方式控制v90 定位的控制信号接线如图4 所示：
3.4 plc 组态及编程
在plc 的编程软件中组态运动轴，详细步骤参见《simatic s7-200 smart 系统手册》，注意在组态轴工艺对象的参数中需启用从驱动器里读取1fl6 伺服电机绝对值编码器的位置，如图5 所示。
在plc 中编程如表2 所示：
表2. plc 编程
注意：
plc 的 rs485 接口的波特率和驱动器uss 地址要求与v90 一致, 因此， 需要对v90 里的参数p29004 设置一致的uss 地址。并且v90 uss rs485 端口的波特率设置为38400bits/s，报文长度为4 个pkw 和0 个pzd 的uss 协议。