朝鲜半岛在隋唐时期存有高句丽、百济与新罗三个“国家”。唐朝初年，高句丽、百济二国联合，大举进攻新罗，新罗向唐朝乞援。唐高宗派大军攻破高句丽一部，然后首先平定百济，百济灭国。
百济国内残余势力向日本求援，663年3月，日本天智天皇以援助百济复国为名，派出日军登陆朝鲜，开始对自己的老师动手。
日本方面先后派出四批集团军到达百济旧地：
第一批由朴市田来津所率领五千众。朴市田来津是圣德太子时期重臣秦河胜之子，这批人也是扶余丰得以除掉鬼室福信的军事保证。
第二批由阿昙比逻夫率领，计舰船一百七十艘，兵力一万七千人。
第三批日军规模最大，即由上毛野君稚子、阿倍比罗夫率领的两万七千人。阿倍比罗夫出自阿倍氏，他在出兵百济之前一直过着戎马生活，征讨虾夷长达三年之久。
第四批日军是由庐原君臣率领的一万人。
先后抵达百济的日军共计六万人。
日军将领大都出身于大和朝廷旧贵族，士兵来源几乎遍及列岛各地。日本国小人少，国内打仗几千人就算大仗了，由此可见，这场战争对日本来说是一场全国动员大战。
日本的第一步战略推进意图获得了实现，上毛野君稚子率军开进原百济国南部，以凌厉攻势顺利夺取了新罗军占领的两座城池，数月后成功将新罗军赶出百济南部，使得新罗援军与唐军主力的联络通道受到阻隔。
同年8月17日，唐罗联军军事部署最终商定：由刘仁轨、杜爽、扶余隆（归顺唐朝的百济太子）率领一百七十艘船、两万军士由水路行进，刘仁愿、孙仁师及金法敏（新罗太子）率三万余人由陆路进发。唐罗联军中唐朝军队总兵力为两万人左右。
8月27日，双方水军主力在白江口遭遇，这就是中日历史上著名的“白江口之战”。
刘仁轨率领的唐朝水军共计舰船一百七十艘，军力二万人，因为该舰队尚需负责陆上部队辎重运输任务，每艘船的军事运力相对较小。
而倭济水军在完成会合之后，总计有船一千艘，军力五万人。有不少历史文章都认为日本战船很小，其实都是一种猜测，并没有充足的证据。
双方数万之众，在这片并不开阔的水域苦战了两天之久，唐将刘仁轨指挥船队变换阵形，分为左右两队，将倭军围住，两翼舰船同时夹击敌军，箭弩之外，又采用火攻。在狭小的水域之内，数量众多的倭济小船迅速陷入一片火海，慌成一团、夺路而逃的火船又将火种带至后续大船，倭济水军本就布局混乱，此时更为被动。狭小的白江水面瞬间成了下饺子的大锅，倭济水军纷纷跳水逃命。这种局面进一步造成相近船只无法及时调转航向，火借风势，倭济联军完全陷入了被动挨打局面。
两天之内，双方经过连续四轮接战，日方四百余艘船只惨遭焚毁。《旧唐书》记载：“遇倭兵于白江口，四战皆捷，焚其舟四百艘，烟炎灼天，海水皆赤。”
战争到了最后，地点进一步下移，转至江水入海口一带，倭军船队被彻底击垮。
倭济联军舰队中的主力部分从公元660年就开始建造，最初的船坞地点在今日本静冈县，前后共花费四年时间。在这场战争中毁于一旦。
在岸上，倭济陆军也被唐罗联军击败。
唐罗联军陆战部队从9月1日起围攻日军占据的周留城，两天之后已经获得白江口战役完胜的刘仁轨部也自水路到达城下。因倭济联军主力已在白江口遭到毁灭性打击，周留城守军完全丧失斗志。五天之后，开成投降。
9月11日到14日，枕服岐城的百济残部及部分日本残余船队聚集到慰礼城，与在那里的第三批日军会合。9月15日，他们集体扬帆，向日本进发，不再与唐罗大军争锋。
9月19日，百济境内日军集结于慰礼城之后撤回本国，标志着日本势力退出朝鲜半岛。