青岛德玛尔机器人术服务有限公司专业从事kuka机器人维修保养和调试，尤其在码垛搬运编程调试方面有丰富的经验，同时维修伺服控制器、电源模块、主板、io、示教器等电器部件，欢迎来电洽谈。
库卡机器人零点失效的原因
在分析零点失效原因之前，我们先澄清一个问题。长时间以来，我们一直称此故障为“零点丢失”，这是一种不准确的描述。kuka机器人零点参数不会“丢失”，它是记录在一个eeprom（电可擦写只读存储器）中的，不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而“丢失”。
正确的解释应为“零点失效”。机器人开机或工作时，会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系，如果发现存在错误，机器人为了保障设备安全，会停止一切任务，强制删除零点参数并要求操作人员重新校正。也就是说，零点参数是被主动删除的，不是丢掉的。所以，不是“丢失”，而是“失效”。机器人的基准零点参数记录于rdc（机器人底座部位的一个黑色盒子）中。
正常情况下，每次断电或关机时，系统会使用后备电池的电力延缓关机时间，使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入rdc中。下次开机时，系统会读取rdc中的参数，并与当前的机器人位置进行比对，如果不一致，就强制删掉rdc中的零点参数以保护设备。
如果计算机死机，库卡机器人系统便无法有效的控制后备电池工作，无法保障有足够的时间将参数存入rdc中。那么下次开机时，机器人位置参数就会与rdc不一致，基准零点就会被删除，并提示操作者重新校正。
当库卡机器人死机且需要重新启动时，我们通常的做法是关闭主电源开关。此时，你会发现当你关闭主开关时，系统立刻掉电关机，向停电一样。而再次开机时，系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作，甚至可能对质量造成影响。
那么我们如何避免此类故障呢？
其实死机只是库卡机器日pc电脑/工控机失去响应，重启也只需要重新启动该计算机。我们只要保证在重启过程中库卡机器人不断电，即可保证零点不会失效。
由此原则，如果使用只重启库卡机器人pc电脑，不关闭机器人的方法，就可以很好地解决这个问题。具体的操作过程如下。
打开控制柜，找到计算机的电源（这个电源接头在计算机的上方，距离键盘和鼠标插口比较近）并将其拔掉，等待30秒后在将其重新连接好，进行重启。你会发现整个过程中，kuka伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储rdc的问题。
事实证明，用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法，可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当，此方法的风险要比常规方法小得多。
如果在今后的工作中，再遇到库卡机器人pc电脑/工控机死机的问题，希望上述说明能够有一定的帮助。
abb机器人系统备份与冷启动
一、系统备份：
系统应用软件的不完整将使机器人发生故障后的恢复十分困难！一定要按以下步骤做好系统备份。
·进入服务窗口：
其他窗口--->system parameters--->回车
·系统备份：
菜单键file--->3backup…--->回车--->功能键unit选择存储单元--->功能键newdir建立存储子目录--->功能键ok确认建立新子目录--->功能键ok确认存储路径--->功能键ok确认储存。
二、系统恢复：
·进入服务窗口：
其他窗口--->system parameters--->回车
·恢复系统：
菜单键file--->4restore…--->回车--->选择路径，将光标移至储存的子目录--->功能键ok确认存储路径--->功能键ok确认恢复--->输入初始密码007-->功能键ok确认。
功能键x-start（irbm2000机器人）
三、标定机器人零位：
1、操纵机器人至零位：
·以单轴运动方式操纵机器人。
·将机器人各个轴移至标记位置。
2、进入机器人服务窗口：
其他窗口--->service--->回车
3、标定机器人：
菜单键view--->3calibration--->菜单键calib--->1rev.counterupdate…--->功能键all--->ok--->ok机器人各轴标定尽量同时进行，必须做到先二轴后三轴，先五轴后六轴。
四、系统冷启动：
系统冷起动使系统清盘，系统硬件全面自检。
1、warm-start：
其他窗口--->service--->回车--->菜单键file--->restart…--->回车--->功能键ok
2、c-start：
其他窗口--->service--->回车--->菜单键file--->restart…--->回车--->输入数字键1,3,4,6,7,9--->功能键c-start
3、x-start：
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