报告摘要
+
引言：未来机器人必须具备三个核心要素：感知、认知（或者决策）和行动，目前看感知方面这几年进步非常快，在很多领域机器人感知已经超过人类。认知和行动方面，产业化还存在很大差距，但是进步很快。近期微信圈爆红的浙大机器狗和波士顿动力的四足机器人最新版，昭示着我们已经进入触手可及的机器人时代。
工业机器人新趋势，国产机器人正在爆发：工业机器人新趋势之一：机器人与人工智能技术的结合越来越紧密，将成为生产体系的“主角”，甚至将替代工作母机机床。工业机器人新趋势之二：关键零部件国产化的前提下，实现经济型本体放量。 rv减速机国产化已经开始，南通振康、秦川机床、中大力德、钱江机器人（爱仕达）和双环传动等企业已经批量，为国产经济型机器人本体爆发打下坚实基础。考虑到未来几年，国内工业机器人市场年销量有望达到50-60万台，国产本体的销量将有可能占据整个市场的80%。估计国产机器人销量有超过10万台的企业，营收规模达到百亿级水平，而且拥有很强的盈利能力。
服务机器人前景远大，处于产业化初期：目前服务机器人大规模产业化，还存在很多问题。比如服务机器人本体技术落后，应用场景还需要挖掘等。但是手术机器人、无人机、扫地机器人等领域，已经实现产业化突破，出现诸如达芬奇手术机器人、科沃斯、大疆和优必选等知名企业。
投资建议：看好工业机器人国产化趋势，以及相关智能制造自动化专用设备发展前景。建议重点关注：机器人本体企业包括拓斯达、埃斯顿、爱仕达、机器人等；rv减速机国产化标的：双环传动、中大力德、昊志机电等；自动化专用设备企业：快克股份、智云股份、精测电子、先导智能、赢合科技、诺力股份、山东威达等。还有知名的非上市公司值得关注，包括埃夫特机器人和南通振康等。
服务机器人相对工业机器人尚处于产业化早期阶段，上市公司还不多，但潜力巨大。建议关注：康力优蓝（康力电梯）、科沃斯机器人（拟上市）、大疆无人机、优必选机器人、云迹机器人和天智航（新三板）等。
风险提示：工业机器人行业增速低于预期的风险；服务机器人技术难以有效突破等。
报告正文
+
1.前言
近期微信圈出现两个非常令人激动的四足机器人，一是波士顿动力四足机器人最新版，两台机器人合作开门；另一台是浙大机器狗亮相贺新春，在各种场景下行走自如，凸显国产四足机器人已经具备非常高的水准。
未来机器人必须具备三个核心要素：感知、认知（或者决策）和行动，目前看感知方面这几年进步非常快，在很多领域，机器人感知已经超过人类。认知和行动方面，产业化还存在很大差距，但进步非常大。
波士顿动力的四足机器人和浙大机器狗，是机器人在行动方面取得的重大进步。类似产品还有本田的双足机器人阿西莫等。这些巨大进步，昭示着我们已经进入了触手可及的机器人时代。
2.国产工业机器人有望爆发
2.1 工业机器人是智能制造体系的通用平台
重点制造业企业自动化投入一直进行中。根据上市公司公开数据，即使在过去几年宏观经济比较低迷的情况下，美的集团、索菲亚等重点制造业企业，继续维持很高的资本开支，其中大部分是自动化改造的投入。可以说过去几年来，国内重点企业的制造水平，由于自动化水平不断提升，实现大幅提升。
此轮经济周期推动中小企业投入自动化改造。从2016年初开始的经济复苏，源于需求的房地产去库存和基建项目投放，供给侧则进行大规模去产能，带来制造业盈利改善，从而增加固定资产投资，推动自动化改造。次轮经济复苏，推动广大中小型制造企业，通过自动化改造，实现产业升级，表现为机器人2017年销量大幅增长50%以上。
智能制造贯穿于产业升级始终。工厂内部的智能制造体系大致分为五层：最底层是设备层，或者叫执行层，包括工业机器人、机床、传感器等；然后是工业控制层，包括plc、dcs和scada等；再往上是工业通讯层，目前工业以太网是主流；再往上是mes，mes是工厂智能制造体系的核心，有效管控生产及工艺过程；最上层是erp，以财务为核心，与企业管理对接。
从目前的情况来看，只有软硬结合的产品，或者“打铁”的部分才能赚到钱。工业机器人本体以外的自动化设备，涵盖范围很广，包括数控机床、锂电设备、3d打印、3c自动化设备和半导体设备等。
工业机器人在机械设备中属于通用设备，适合各个细分子行业领域，在自动化行业趋势向上的情况下，可以预期工业机器人未来5-10年仍会维持高增长。而类似于锂电设备、3c自动化等专用设备，相对而言更具周期性，与细分领域的行长周期有关。
2.2 国内工业机器人未来市场将远超想象
根据ifr统计，2016年全球工业机器人本体销售额首次突破132亿美元（加上系统集成部分，整个工业机器人市场约500亿美元），随着主要经济体自动化改造进行，全球工业机器人使用密度大幅提升。根据ifr预测，2017-2020年世界机器人销量分别为34.7、37.8、43.5、52.2万台，未来4年cagr达到15.4%。
根据数据统计，2016年国内工业机器人销售再度创出新高，达到8.7万台，而截止2017年12月，我国工业机器人产量达到13.1万台(套),同比增长51%，预计今年销量继续高增长。根据ifr预测，2018-2020年国内机器人销量将分别为16、19.5、23.8万台，未来3年cagr达到22%。
2017年国内工业机器人市场增长迅猛有两个原因，一个是苹果大年带动3c领域对机器人的需求，另一个就是一般制造业在大规模尝试使用机器人，很多一般制造业企业，比如酿酒厂，一次订货都在百台以上。招工难、招工成本高的问题愈加普遍，使得机器人需求爆发增长。
目前看国产机器人主要还是用在汽车、3c之外的一般制造业，今年不仅仅外资品牌，国产工业机器人也出现大面积缺货的情况。
根据国家统计局的数据，我国有5000万制造业职工，以每台工业机器人替代2-3位工人来看，潜在存量市场会达到1800-2500万台，考虑到很多岗位还不能用机器人替代，可能实际市场并没有这么大。我们与行业专家讨论，五年内可以看到国内市场年销量达到50-60万台。
2.3 工业机器人发展趋势之一：更加柔性化
为了增加工业机器人的使用场景，使得机器人更加柔性化。dfki（德国人工智能研究中心，是德国顶级的人工智能研究机构，也是目前世界上最大的非营利人工智能研究机构，其股东包括google、intel、 微软、宝马、sap、airbus在内的全球前十的顶级科技企业）研究出了智能抓取与装配机器人，可以通过抽象记忆系统用于自适应抓取与智能产品装配，具体而言，就是在头部安装立体相机，在手臂靠近物体的地方安装摄像头；同时，利用左手内部天线从产品内部读取尺寸、重量和加热点。
工业机器人代际演变：机器人正经历从“机器”到人的转变。我们可以将机器人分为三代，第一代为传统的工业机器人，其形态已经接近50年未发生重大改变。第二代为“有感觉” 的机器人。它们对外界有一定的感知能力，具备视觉，触觉及听觉等功能。例如协作机器人、根据激光反馈的自动跟踪焊缝的弧焊焊接机器人。第三代为依靠人工智能技术进行规划，控制的机器人，它们根据感知的信息，进行独立思考、识别及推理，并做出判断和决策，不用人的干预自动完成，成为生产体系的主体，甚至可以替代机床等工作母机，例如云服务机器人。
第二代机器人代表：ur协作机器人。目前协作机器人以其安全、低成本、易于上手的使用方式、低的改造成本占据一部分市场，特别是适用于以小批量、定制化为主的中小型企业。但是，长期来看人机协作是方向，协作机器人市场潜力巨大。
由于协作机器人的巨大前景，国内外机器人企业都有产品研制和销售，并取得较好的市场反响。国产协作机器人虽然起步较晚，但是在两年中发展中陆续出现了很多的产品，在国内，尤其是针对于电子行业，国产协作机器人拥有着可期的商业化前景。
第三代机器人-云服务机器人。云服务机器人，将最新的信息技术予以融合，人工智能与工业机器人的碰撞将产生更加剧烈的变化。
2015年，国产工业机器人龙头企业埃夫特开始布局下一代机器人技术，并在美国的硅谷成立了研发中心。2018年将会形成一个初步的云机器人平台产品。
2.4 工业机器人发展趋势之二：低成本经济型本体
广大中小企业能接受的投资回收期最长两年，最好是一年就能回收，因此工业机器人在中国要普及，长期来讲，需要将价格控制在至少10万以内。
工业机器人在10年前销售均价在50万左右，现在价格是四大家族机器人15-20万，埃夫特、埃斯顿等国产机器人价格略低于四大家族，经济型的纯国产机器人（终端销售均价约8万。估计未来随着减速机等零部件国产化，工业机器人均价估计会降到5万以内。
rv减速机在工业机器人成本占比增加。过去几年，由于控制器和伺服电机可选供应商很多，而且一直处于国产化过程中，加上谐波减速机已经实现国产化。rv减速机占机器人成本比例越来越高。
rv减速机国产化已经开始。推出经济型本体必须要解决零部件的国产化，目前主要的瓶颈还是在rv减速机环节，包括德国的机器人也面对同样的问题，上游rv减速机由日本企业垄断。
目前看，绿的的谐波减速机已经大规模生产，估计2017年销售约10万台，谐波减速机国产化问题已基本解决。
rv减速机国产化已经开始，南通振康、秦川机床、中大力德、钱江机器人（爱仕达）和双环传动等企业已经批量。其中，南通振康2017年实现1.5万台销售，预计今年实现数倍增长；中大力德、秦川机床、钱江机器人（爱仕达）和双环传动等上市公司，2017年实现数千台批量产销，今年也有望实现爆发式增长。
从产业链各环节来看，工业机器人国产化进展：
关键零部件：伺服电机、控制器、减速器，占总成本的60%-70%。控制器、伺服电机和谐波减速机等已经开始国产化，而且供应商相对多元化，不会造成缺货状况。rv减速机国产化刚刚开始。
机器人本体：国内工业机器人本体企业众多，重点企业包括：埃夫特、新松、富士康、埃斯顿、钱江机器人、广州数控等。这两年国产工业机器人新锐，包括拓斯达、敖博机器人、上海欢颜和珞石机器人等。
系统集成商：在汽车、3c等传统工业机器人市场，国内系统集成商逐渐取代国外同行；在一般制造业，更多案例来自于国内系统集成商的拓展。明匠模式打破原来系统集成商的边界，一定程度上值得借鉴。
应用行业：过去工业机器人的应用，主要集中在汽车和3c领域，现在一般制造业出现更多系统集成巨头，例如酿酒行业、陶瓷卫浴打磨行业等。2017年是一般制造业机器人应用元年，出现酿酒厂一次采购一百台机器人的情况。
工业机器人国产化有望超预期。2017年国产本体的迅速起量，国产工业机器人产业链已经初步形成，国产核心零部件体系已经基本构建完毕。我们预计国产机器人的突破就在未来2-3年将会完成，国产化进程将会超出预期。
国产工业机器人当中，埃夫特、埃斯顿、钱江机器人和新松等有望凭借着扎实的基础，成为行业的龙头，还有拓斯达、上海欢颜、珞石机器人、敖博机器人和伯朗特等新兴势力值得重点关注。2017年国产机器人实现爆发式增长，埃夫特销量接近3000台，埃斯顿超过2000台，均实现翻倍。
考虑到未来几年，国内工业机器人市场有望达到50-60万台，国产本体的销量将有可能占据整个市场的80%。估计国产机器人销量有超过10万台的企业，营收规模达到百亿级水平，而且拥有很强的盈利能力。
3.服务机器人的发展前沿：服务机器人有更大市场前景
3.1 服务机器人更具市场潜力
isrg（直觉外�...