伺服偏差计数器清零的作用是什么？

偏差计数器参与位置环的运算，该功能其实一直在用，只不过是伺服一直在内部自己使用，留出硬件接线只是给用户多了一个选择，可以通过外部控制来选择什么时候清零偏差计数器。个人认为处于安全和控制的严谨性考虑是伺服偏差计数器清零的一个重要作用，一般在伺服off或者伺服故障时候，伺服都会在内部对伺服偏差计数器清零，防止伺服on时电机可能出现的意外旋转等。可以通过伺服参数选择清零的方式，如果用户想自己来控制清零的话。