一、计算折合到电机上的负载转矩的方法如下：
1、水平直线运动轴：
9.8*μ·w·pb
tl= 2π·r·η （n·m）
式 pb：滚珠丝杆螺距（m）
μ：摩擦系数
η：传动系数的效率
1/r：减速比
w:工作台及工件重量 （kg）
2、垂直直线运动轴：
9.8*（w-wc）pb
tl= 2π·r·η （n·m）
式 wc：配重块重量（kg）
3、旋转轴运动：
t1
tl= r·η （n·m）
式 t1：负载转矩（n·m）
二：负载惯量计算
与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
1、 柱体的惯量
d(cm）
l（cm）
由下式计算有中心轴的援助体的惯量。如滚珠丝杆，齿轮等。
πγd4l （kg·cm·sec2）或 πγ·l·d4（kg·m2）
jk= 32*980 jk= 32
式 γ：密度（kg/cm3） 铁：γ〧7.87*10-3kg/cm3=7.87*103kg/m3
铝：γ〧2.70*10-3kg/cm3=2.70*103kg/m3
jk：惯量（kg·cm·sec2）（kg·m2）
d： 圆柱体直径（cm）·（m）
l：圆柱体长度（cm ）·（m）
2、 运动体的惯量
用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量
w pb 2
jl1= 980 2π （kg·cm·sec2）
pb 2
=w 2π （kg·m2）
式中：w：直线运动体的重量（kg）
pb：以直线方向电机每转移动量（cm）或（m）
3、 有变速机构时折算到电机轴上的惯量
1、 电机
z2
j jo
z1
kg·cn：齿轮齿数
z1 2
jl1= z2 *j0 （kg·cm·sec2）（kg·m2）